VR: föreläsning 4

Alla Inga Spara

• vad är tracking? det används för att detektera den exakta positionen för de huvudmonterad displayerna, kontrollerna, andra föremål eller kroppsdelar i det euklidiska rummet
• varför är tid viktigt i tracking? vill ha direkt access och snabb uppdateringshastighet
• varför är rum viktigt i tracking? för precisionen, noggrannheten och DoF
• varför är arbetsytan viktigt i tracking? ger kompabilitet med omgivningen och bra räckvidd
• hur kan man förbättra precision och noggrannhet? genom filtrering så man kan förutse och uppdatera, genom "sensor fusion" som är flera trackers kombinerat
• Vad är DoF? antal frihetsgrader ett objekt kan röra sig i i en 3D-rymd, finns totalt 6 stycken
• vad är 3 DoF? x, y och z-led eller pitch, yaw, roll (orientering)
• vad är 6 DoF? position och orientering kombinerat
• outside-in tracking vs. inside-out tracking outside-in är stationär kameror och rörliga markörer medan inside-out betyder att kameran är inuti eller på enheten
• hur används kamera baserade trackers? kan användas inom bildbehandling för att detektera objekt eller features i en bild, man kan beräkna positionen baserat på dessa features
• vad är point tracking? antingen IR-ljus och kameror eller reflekterande bollar som ger möjlighet till hög precision och korrekthet, använder man grupper av bollar kan man få ännu bättre korrekthet
• vad är sfärisk tracking? när en 2D position ger en linje i 3D, sfärens storlek blir avståndet (t.ex Lenovo Mirage - jedi challenge)
• vad är marker tracking? den letar efter kvadrater, estimerar transformen utifrån de 4 kända punkterna (6 DoF), stödjer fler markörer då kan man identifiera identiteter och man får en ökad processdelay
• vad är markerless tracking? Den identifierar features i en bild (gradienter, linjer, kanter), tracking i 6 DoF, typisk kamera transform, frame-to-frame koherens så man kan hitta samma features igen och få ett optiskt flow
• vad är face tracking? man letar efter ett ansikte, kan göra detta lätt genom oval för att hitta ögon/ansikte eller använda hudfärg och mönster (2-3 DoF), för att göra det mer avancerat kanman göra den modellbaserad i 6 DoF då kan man till och med analysera ansiktsuttryck
• vad är djupkamera tracking? en bildbaserad tracking som liknar markerless tracking, djupdata gör saker enklare och det kan till exempel utföras aktivt med strukturerat ljus
• Vilka egenskaper har kamera baserade trackers? de är skalbara: finns både billiga och dyra, fler kameror ger bättre tracking, mer eller mindre komplicerade algoritmer
• vilka problem har kamera baserade trackers? billiga kameror är långsamma, bra precision med många pixlar ställer höga krav på processor för att ge låg latens, aktiva djup kameror är känsliga mot ljust IR ljus och kan blanda sig i, alla kameror har problem med reflektiva ytor
• vad är en mekanisk tracker? en armatur med leder, använder framåt kinematik med kända längder och vinklar för att beräkna position och orientering
• vilka egenskaper har en mekanisk tracker? DoF efter antal leder, bra precision och lågt brus, bra för haptisk feedback, har begränsad räckvidd
• vad är inertial (tröghet) tracking? använder ett gyroskop för att tracka orienteringsförändring, MEMS (mikroelektromekaniska system) känner av örändring i rotation och positionsförändring
• vilka egenskaper har inertial (tröghet) tracking? hög upplösningshastighet och inget lagg, hög precision och noggrannhet
• problem med inertial (tröghet) tracking? mäter relativa förändringar och kan ej tracka i 3D, kommer alltid ha ett ackumulerande fel
• typiska användningsområden av inertial (tröghet) tracking? hitta nedåt riktning i system som ej har koll på rotation, dynamisk tracking används i spel och mobiltelefoner
• varför används hybrid system (kombinerad karakteristik)? IMUs för att få snabb initial respons, ta bort accumulated errors, förbättrar uppdateringshastighet, tar bort brus och minskar occlusions problem
• Ge ett exempel på ett hybrid system HTC Vive
• vad ska man använda och varför? beror på ändamål, vad man vill uppnå för karakteristik och hur enkel den ska vara att använda, vilket pris man vill ha och vad för tillgänglig teknologi som finns
• Systemkoordinater för tracking: vad är sensorkoordinater? Värden från inertiala sensorer, ofta icke-linjära
• systemkoordinater för tracking: vad är tracker koordinater? output från tracker API:t, vanligtvis orienterad runt den fysiska trackern
• systemkoordinater för tracking: arbetsytans koordinater samregistrering av flera trackers och av rumsliga monitorer samt riktiga objekt
• Hur används tracker-registrering? mellan 3D tracker utrymmet och 3D arbetsytans koordinater, behövs när trackern flyttar på sig, det bästa sättet och använda det på är att skapa sample tracker data vid kända positioner

Alla Inga Spara